Historia Biblioteki w Staszowie zaczyna się w roku 1906, kiedy to na swym pierwszym posiedzeniu Zarząd Koła Macierzy Szkolnej podjął uchwałę o zorganizowaniu bibliotek i czytelń w Staszowie i Rytwianach. 4 listopada 1906 r. zostaje otwarta biblioteka i czytelnia w Staszowie dysponująca 1.120 woluminami książek pochodzącymi z darów i składek społeczeństwa. Jak potrzebne było otwarcie tej placówki wskazuje fakt, że do końca roku, czyli zaledwie w ciągu 2 miesięcy, z jej usług skorzystało 202 czytelników.
Brak materiałów źródłowych nie pozwala prześledzić dziejów biblioteki aż do roku 1947. Z tego roku pochodzi pierwszy wpis do księgi inwentarzowej Miejskiej Biblioteki Publicznej w Staszowie - pod pozycją nr 1 widnieje zapis „ Andersen. Baśnie”. W roku 1950 biblioteka dysponowała księgozbiorem liczącym 946 woluminów i 80 wol. dopożyczonych z biblioteki sandomierskiej. Z księgozbioru tego skorzystało w tym roku 283 czytelników. Kolejny rok zamyka się stanem 2.177 książek – 427 czytelników – 6.927 wypożyczeń.
Pod koniec 1954 r. powstał powiat staszowski, co spowodowało przemianowanie miejscowej placówki w Powiatową i Miejską Bibliotekę Publiczną, której podlegało 9 bibliotek gromadzkich oraz 60 punktów bibliotecznych. Otrzymała ona do dyspozycji 32,3 tys. woluminów. Z roku na rok Biblioteka powiększała swoje zbiory i tak np. w 1958 roku księgozbiór liczył 52 tys. wolumenów, w tym miejska w Staszowie posiadała prawie 10 tys. tomów.
W kolejnych latach organizowane są nowe biblioteki gromadzkie. W połowie lat 60-tych sieć biblioteczna wygląda następująco: jedna Powiatowa i Miejska Biblioteka Publiczna, której podlegają 23 gromadzkie i 118 punków bibliotecznych. W styczniu 1969 roku istnieją 1 PiMBP, 22 gromadzkie, 4 filie i 143 punkty biblioteczne, mające do dyspozycji 105,8 tys. tomów, w tym Biblioteka Miejska 12 tys.
W roku 1972 istniało łącznie 26 placówek, w tym Powiatowa i Miejska Biblioteka Publiczna, 21 bibliotek gromadzkich, 4 filie i 139 punków bibliotecznych.
W wyniku podziału administracyjnego kraju w 1975 roku Staszów znalazł się w nowo utworzonym województwie tarnobrzeskim. Po likwidacji powiatu zmienił się także status Biblioteki – już nie powiatowa, lecz Biblioteka Publiczna Miasta i Gminy, obejmująca zasięgiem oddziaływania miasto Staszów i rozległą gminę, poprzez zlokalizowane w najludniejszych wsiach filie biblioteczne: Kurozwęki, Koniemłoty, Wiśniowa, Wiązownica i Sztombergi.
W latach 1975-1989 działała w szpitalu staszowskim filia biblioteczna. Liczba punktów bibliotecznych z 25 zmniejszała się, ostatnie tego typu placówki w liczbie 13 zostały zlikwidowane decyzją władz gminnych w roku 1997.
Początkowo Biblioteka mieściła się przy ulicy Krakowskiej w dwuizbowym pomieszczeniu, następnie przy ulicy Kościelnej. Warunki lokalowe polepszyły się z chwilą przeniesienia jej w roku 1964 do pomieszczeń w XVIII-wiecznym Ratuszu, gdzie zajmowała 5 pomieszczeń. Stan techniczny tych pomieszczeń był fatalny: wilgoć, brak centralnego ogrzewania i urządzeń sanitarnych. Decyzją władz miejskich w roku 1979 rozpoczęto kapitalny remont Ratusza, adaptując jego połowę na cele Biblioteki. W wyremontowanych pomieszczeniach na parterze od 1984 roku mieści się Wypożyczalnia dla Dorosłych, Czytelnia i Oddział dla Dzieci, a na poddaszu znajdują się trzy magazyny książek /ogółem 300 m/.
W roku 1990 Sejm uchwalił ustawę o samorządach terytorialnych i od 1 stycznia 1991 roku biblioteka finansowana jest tylko z budżetu gminy. Po kolejnej reformie Biblioteka Publiczna w Staszowie, mimo że znajduje się w mieście powiatowym, nadal pełni funkcje gminnej. Działa poprzez 3 agendy w mieście: Wypożyczalnię dla Dorosłych, Czytelnię i Oddział dla Dzieci oraz 5 filii w terenie. Filie w Kurozwękach, Koniemłotach, Wiśniowej i Sztombergach zostały na przestrzeni ostatnich lat przeniesione do szkół. Zachowały status publicznych, a bibliotekarki obsługują też księgozbiory szkolne.
Rola Biblioteki nie ogranicza się tylko do wypożyczania, nie mniejsze znaczenie ma działalność w zakresie upowszechniania książki i czytelnictwa. Oprócz stałych form pracy: konkursów, wykładów, wystaw, wieczorów bajek, pogadanek czy lekcji bibliotecznych Biblioteka organizowała również sesje historyczne i naukowe, spotkania autorskie, promocje książek.
W staszowskiej książnicy gościli m.in.: Zofia Bystrzycka, Anna Kamieńska, Hanna Krall, Barbara Wachowicz. Występowali tu także aktorzy: Wojciech Siemion, Leszek Herdegen, T. Malak.
Jednym z ważnych zadań Biblioteki jest szeroko pojęta służba informacyjno - bibliograficzna prowadzona na rzecz całego środowiska, a zwłaszcza na rzecz osób dokształcających się.
Aby udzielić czytelnikowi wyczerpującej informacji prowadzone są m.in. tematyczne kartoteki, teczki wycinków prasowych. Od 2002 roku działa w Czytelni w Staszowie Punkt Informacji Turystycznej.
W 2002 roku Biblioteka włączyła się aktywnie w ogólnopolską akcję „Cała Polska czyta dzieciom” poprzez organizowanie różnego rodzaju form pracy z dziećmi.
Jednym z najważniejszych wydarzeń w ramach w/w akcji, była dwudniowa impreza „Cała Europa czyta Sienkiewicza” zorganizowana w 2004 roku wspólnie z innymi instytucjami.
Od 2005 roku Biblioteka, w ramach programu „Ikonka” Ministerstwa Nauki i Informatyzacji, otrzymała 3 komputery, na bazie, których została utworzona czytelnia internetowa z wolnym dostępem do Internetu. Od maja 2005 roku tworzony jest katalog komputerowy na bazie programu bibliotecznego MAK.
Dnia 11 kwietnia 2005 roku Biblioteka Publiczna, z okazji 480 rocznicy nadania praw miejskich dla miasta Staszowa, otrzymała odznakę „Zasłużony dla Miasta”.
Od lipca 2006 roku Biblioteka wykonuje zadania powiatowej biblioteki publicznej dla Powiatu Staszowskiego.